| چکیده |
در این پروژه طراحی مکانیزم تلفیقی و ساخت رباتی (یاور 1) که بتواند در امور مختلف به جانبازات و معلولین کمک کرده و بر کارایی آنها بیفزاید مدنظر می‌باشد. یاور 1 در قالب 2 پروژهء دانشجوئی شکل گرفت که در نهایت به صورت یک کار گروهی با نتیجه مشترک ارائه گردید. آنچه در این روند به آن پرداخته‌ایم شامل تحقیقات اولیه پیرامون انواع رباتهای کمکی موجود، ارائه طرحهای متعدد و طراحی مکانیزم تلفیقی بهینه براساس ترکیب بازوهای رباتهای Scara,Puma محاسبات کامل سینماتیک مستقیم و معکوس ، محاسبات کامل استاتیکی و دینامیکی، محاسبات مربوط به طراحی اجزاء با توجه به امکانات موجود بازار و مشکلات فنی ساخت و مونتاژ می‌باشد. این طرح از فولاد ساخته شده و دارای 5 بازوی دورانی و یک بازوی کشویی است . برای محرک محورها از موتورهای DC استفاده شده و سیستم کنترل SISO برای کنترل مفاصل در نظر گرفته شده است ، یک صفحهء آموزش و کنترل ربات نیز بر روی کامپیوتر شبیه‌سازی شده است که با استفاده از آن امکان کنترل ربات به صورت مستقیم یا تحت یک برنامه و روند پیوسته وجود دارد. بر روی بدنه ربات سنسورهایی جهت دریافت موقعیت و وضعیت هر مفصل تعبیه شده است که با استفاده از سیستم باز خورد می‌توان وضعیت و موقعیت را تصحیح کرد. آنچه در این پروژه حائز اهمیت بسیار است : طراحی مکانیزم ابتکاری منحصر بفرد تلفیقی ربات ، با استفاده از امکانات محدود موجود و حداقل هزینه می‌باشد.
|
